編者按：本文來(lái)自微信公眾號(hào) “中國(guó)企業(yè)家雜志”（ID：iceo-com-cn），作者：孔月昕，編輯：馬吉英，創(chuàng)業(yè)邦經(jīng)授權(quán)轉(zhuǎn)載。

馬斯克被一只“手”卡住了脖子。

10月23日，特斯拉三季報(bào)電話會(huì)上，馬斯克宣布Optimus的量產(chǎn)計(jì)劃再度推遲。導(dǎo)致其量產(chǎn)“一鴿再鴿”的核心原因，就是人形機(jī)器人的“靈巧手”。

靈巧手是一種模擬人手功能的高自由度機(jī)器人末端執(zhí)行器，是具身智能產(chǎn)業(yè)鏈中一個(gè)重要研究方向，也被視為機(jī)器人的“最后一厘米”。但因成本高、易損壞、工程化難度大等，困擾了包括特斯拉在內(nèi)的全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)。

“你們會(huì)成為解決馬斯克煩惱的那個(gè)人嗎？”當(dāng)《中國(guó)企業(yè)家》把這個(gè)問(wèn)題提給因時(shí)機(jī)器人創(chuàng)始人兼CEO蔡穎鵬時(shí)，他的回應(yīng)是：“這與企業(yè)所處階段和規(guī)模有關(guān)。以特斯拉的產(chǎn)業(yè)地位，其對(duì)供應(yīng)商有嚴(yán)格的選擇標(biāo)準(zhǔn)，很可能更傾向于選擇具備極強(qiáng)生產(chǎn)能力的代工企業(yè)?！钡脖硎?，期待未來(lái)有機(jī)會(huì)與特斯拉開(kāi)展合作。

2016年，蔡穎鵬創(chuàng)立因時(shí)機(jī)器人，公司的核心產(chǎn)品主要聚焦在微型伺服電缸與五指靈巧手上。伴隨人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的升溫，2025年年尾，因時(shí)靈巧手銷量已達(dá)10000臺(tái)，相當(dāng)于2024年全年出貨總量的5倍。

除靈巧手業(yè)務(wù)外，因時(shí)機(jī)器人的微型伺服電缸在2020年量產(chǎn)，其商業(yè)應(yīng)用逐步拓展至生物醫(yī)療、自動(dòng)化、3C制造、半導(dǎo)體、新能源及科研教育等領(lǐng)域。蔡穎鵬給公司在機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中的定位是：為機(jī)器人及先進(jìn)制造領(lǐng)域提供微型精密運(yùn)動(dòng)執(zhí)行器與靈巧操作末端執(zhí)行器。

“我們有兩個(gè)標(biāo)簽：第一，我們是國(guó)內(nèi)最早量產(chǎn)商業(yè)化靈巧手的廠商；第二，我們是目前行業(yè)里面靈巧手出貨量第一的廠商?！辈谭f鵬說(shuō)。

遇到瓶頸

在機(jī)器人創(chuàng)業(yè)者群體中，蔡穎鵬應(yīng)該算最早的那一代。

2005年，蔡穎鵬在大一暑假擔(dān)任了亞太大學(xué)生機(jī)器人大賽（ABU Robocon）的志愿者，第一次正式接觸到機(jī)器人，萌生興趣。大三那年，他開(kāi)始跟著學(xué)校的機(jī)器人社團(tuán)參加各類相關(guān)賽事。

進(jìn)入大四，蔡穎鵬擔(dān)任學(xué)校機(jī)器人隊(duì)的隊(duì)長(zhǎng)，帶著隊(duì)友一起參加比賽，后進(jìn)入北航機(jī)器人研究所讀研。研二時(shí)，蔡穎鵬和室友一起組建了工作室，開(kāi)始對(duì)外承接項(xiàng)目?！皰赍X倒是其次，主要能鍛煉我們做項(xiàng)目的經(jīng)驗(yàn)，也積累了一些行業(yè)人脈?！辈谭f鵬說(shuō)。

2011年畢業(yè)時(shí)，出于現(xiàn)實(shí)考量，蔡穎鵬和室友沒(méi)有馬上創(chuàng)業(yè)，而是各自找了工作。不過(guò)機(jī)器人項(xiàng)目也沒(méi)放下，他們過(guò)上了白天忙工作、晚上做機(jī)器人的日子。

到了2012年初，蔡穎鵬逐漸能接到一些“大訂單”，和之前零散項(xiàng)目不同，這類訂單需要正式的公司主體簽合同。他決定辭職創(chuàng)業(yè)。

同年9月，蔡穎鵬正式創(chuàng)辦了自己的第一家公司，延續(xù)之前的業(yè)務(wù)模式，走ODM定制化機(jī)器人路線。當(dāng)時(shí)公司長(zhǎng)期只有他一個(gè)全職員工，為了節(jié)省成本，他租了一間很小的商住兩用房做辦公室。其他同伴仍在原單位工作，他們采取項(xiàng)目制合作方式，有訂單時(shí)大家一起做，做完一個(gè)項(xiàng)目就分紅。

當(dāng)時(shí)北京的機(jī)器人公司不多，新型機(jī)器人的市場(chǎng)需求卻不小。雖然負(fù)責(zé)商務(wù)接單的只有蔡穎鵬一個(gè)人，也能接到不少單子，比如協(xié)作機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、巡檢機(jī)器人和教育機(jī)器人等。

蔡穎鵬回憶，當(dāng)時(shí)團(tuán)隊(duì)研發(fā)一款機(jī)器人成本可能5萬(wàn)，大概賣20萬(wàn)~30萬(wàn)。由于制造能力非常有限，就是幾個(gè)人吭哧吭哧在客廳里手工組裝，一款產(chǎn)品最多也就做30多套。“因?yàn)椤止ご病木炔粔?，裝軸承時(shí)，偶爾軸承會(huì)塞不進(jìn)孔里，大半夜還得跑下樓，拿著錘子咣咣砸，整個(gè)小區(qū)都是咚咚聲，沒(méi)少被鄰居投訴?！辈谭f鵬說(shuō)。

到2015年底，公司營(yíng)收規(guī)模做到幾百萬(wàn)元。此時(shí)有投資人上門(mén)洽談，這支資本“小白”團(tuán)隊(duì)意識(shí)到：市場(chǎng)機(jī)會(huì)來(lái)了，可以通過(guò)融資把事業(yè)做大。

除了資本考慮，團(tuán)隊(duì)也發(fā)現(xiàn)了行業(yè)瓶頸。“做了那么多機(jī)器人之后我們也發(fā)現(xiàn)，無(wú)論面對(duì)什么需求，落到零部件層面，市場(chǎng)上可選的方案非常有限。如果零部件本身缺乏變化，整機(jī)就只能在造型上做文章，性能、功能和成本很難有質(zhì)的突破?！辈谭f鵬說(shuō)。

討論了近半年，蔡穎鵬和團(tuán)隊(duì)決定轉(zhuǎn)型，徹底調(diào)整業(yè)務(wù)模式，要做一件更有意義的事。

2016年5月，因時(shí)機(jī)器人成立，并將方向鎖定在機(jī)器人零部件領(lǐng)域（微型伺服電缸）。

團(tuán)隊(duì)注意到，當(dāng)時(shí)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器（機(jī)器人中將能量轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的核心部件，安裝在機(jī)器人的關(guān)節(jié)處，負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的靈活動(dòng)作）已有成熟方案，而微型直線執(zhí)行器卻僅有加拿大和韓國(guó)兩家企業(yè)生產(chǎn)，而且產(chǎn)品仍屬玩具級(jí)：塑料外殼、負(fù)載僅3~5公斤、精度約0.2毫米。經(jīng)過(guò)拆解分析，蔡穎鵬認(rèn)為，若能憑借自身技術(shù)積累，將負(fù)載提升至10~20公斤以上、精度提高一個(gè)數(shù)量級(jí)，并且改善使用壽命與發(fā)熱等問(wèn)題，便有望突破該領(lǐng)域的高技術(shù)壁壘。

團(tuán)隊(duì)判斷，這類產(chǎn)品符合未來(lái)技術(shù)發(fā)展的大趨勢(shì)，但難點(diǎn)在于，一時(shí)難以想象出具體的應(yīng)用場(chǎng)景，在向投資人闡述產(chǎn)品價(jià)值與商業(yè)邏輯時(shí)屢屢受挫。加之團(tuán)隊(duì)對(duì)資本市場(chǎng)規(guī)則不熟悉，盡管機(jī)器人概念當(dāng)時(shí)頗受關(guān)注，但在融資方面進(jìn)展緩慢。

磐谷創(chuàng)投是因時(shí)機(jī)器人的天使輪投資方，其合伙人程綺文回憶，2014年起，機(jī)構(gòu)開(kāi)始關(guān)注機(jī)器人賽道，2015年12月，磐谷團(tuán)隊(duì)與蔡穎鵬初次見(jiàn)面，但當(dāng)時(shí)他們并未完全理解因時(shí)的技術(shù)方向。次年6月底，蔡穎鵬團(tuán)隊(duì)在產(chǎn)品思路上進(jìn)行了調(diào)整并準(zhǔn)備好樣機(jī)，程綺文等人與蔡穎鵬再次見(jiàn)面溝通，“機(jī)器人行業(yè)早期狀態(tài)下，我們對(duì)具體產(chǎn)品走向做判斷的信息量是不夠的?！钡叹_文強(qiáng)調(diào)，他們更看重蔡穎鵬作為連續(xù)創(chuàng)業(yè)者的素質(zhì)與潛力?；谠缙谕顿Y“投人”的邏輯，2016年7月，磐谷創(chuàng)投決定投資。

商業(yè)化過(guò)坎

融資一到賬，因時(shí)機(jī)器人的首要支出便是買設(shè)備和招人。

由于微型伺服電缸（以下簡(jiǎn)稱電缸）的精密制造工藝復(fù)雜，當(dāng)時(shí)的外部供應(yīng)鏈無(wú)法滿足要求，蔡穎鵬也堅(jiān)持將關(guān)鍵技術(shù)及生產(chǎn)能力掌握在自己手中。為此，他們投入大量資金購(gòu)置機(jī)床與加工設(shè)備，進(jìn)行自主研發(fā)生產(chǎn)。

很快，電缸樣機(jī)成功研制出來(lái)，但成本高達(dá)1萬(wàn)多元，遠(yuǎn)超預(yù)期。程綺文坦言，這比他們的預(yù)期高出五六倍?！皹訖C(jī)和能銷售、能量產(chǎn)的東西，完全不是一個(gè)概念。”蔡穎鵬說(shuō)。

為了降低成本，團(tuán)隊(duì)雙線推進(jìn)，一方面持續(xù)優(yōu)化工藝，另一方面，團(tuán)隊(duì)也在積極尋找電缸的實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景，以擴(kuò)大產(chǎn)量，實(shí)現(xiàn)以量降本。

彼時(shí)蔡穎鵬和團(tuán)隊(duì)只有電缸一定有很多地方可以用的想法，但對(duì)于具體的應(yīng)用市場(chǎng)并沒(méi)有詳細(xì)概念。為此，團(tuán)隊(duì)展開(kāi)內(nèi)部頭腦風(fēng)暴，希望自己“用起來(lái)”給客戶展示，基于對(duì)機(jī)器人的豐富經(jīng)驗(yàn)和深刻理解，他們提出“攻克機(jī)器人行業(yè)的‘阿喀琉斯之踵’——靈巧手，來(lái)讓行業(yè)認(rèn)識(shí)到微型伺服電缸的含金量”這一思路，并快速啟動(dòng)項(xiàng)目，成立當(dāng)年就用電缸組裝出第一代全金屬外觀的“靈巧手”。

程綺文回憶，初代電缸發(fā)布后，雖吸引了不少客戶，但多數(shù)客戶僅采購(gòu)一兩個(gè)電缸用于測(cè)試。“客戶也在觀望，他們也不確定能否將電缸融入自身產(chǎn)品，以及電缸性能是否穩(wěn)定，而客戶產(chǎn)品的研發(fā)、設(shè)計(jì)、測(cè)試、量產(chǎn)、推廣，整個(gè)周期也很漫長(zhǎng)?！背叹_文說(shuō)。

2017~2019年間，因時(shí)機(jī)器人僅售出少量電缸及靈巧手樣品，年收入最高僅百萬(wàn)元。在投資機(jī)構(gòu)看來(lái)，這幾乎等同于沒(méi)有商業(yè)化。

2018年底，機(jī)器人熱潮開(kāi)始降溫，因時(shí)團(tuán)隊(duì)雖啟動(dòng)了新一輪融資，但直至2019年上半年都未能成功。

程綺文回憶，在2018年12月31日的股東會(huì)上，蔡穎鵬出示了一張表格，次年1月3日發(fā)放完員工工資后，公司賬上現(xiàn)金將變成-31萬(wàn)元。為渡過(guò)眼前危機(jī)，蔡穎鵬不得不將自己的絕大部分積蓄借給公司周轉(zhuǎn)。

蔡穎鵬與老股東一方面共同尋找新融資，另一方面公司也開(kāi)始從“研發(fā)導(dǎo)向”轉(zhuǎn)向“客戶導(dǎo)向”。程綺文表示，當(dāng)時(shí)因時(shí)雖擁有數(shù)百家客戶，但訂單量普遍偏低，導(dǎo)致團(tuán)隊(duì)忙得不可開(kāi)交，利潤(rùn)卻不高。他們開(kāi)始從客戶中篩選出最有可能率先起量的對(duì)象，爭(zhēng)取正向的利潤(rùn)反饋。

轉(zhuǎn)機(jī)出現(xiàn)在2019年年中，在老股東的多方溝通下，中賽投資與公司老股東飛圖創(chuàng)投各出資200萬(wàn)元，完成了新一輪融資。

蔡穎鵬指出，2019年公司迎來(lái)了三個(gè)關(guān)鍵轉(zhuǎn)折：除了上述融資，還包括獲得100多萬(wàn)元的國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目資金，以及被江蘇常熟地方政府招商落地，并獲得數(shù)百萬(wàn)元的資金支持。

“這三筆資金到賬后，我們終于緩了過(guò)來(lái)?！辈谭f鵬表示，“產(chǎn)品當(dāng)時(shí)已處于商業(yè)化前夜，這些支持幫助我們完成了最后階段的量產(chǎn)準(zhǔn)備工作?！?/p>

有了資金支持，因時(shí)團(tuán)隊(duì)開(kāi)始加速推進(jìn)產(chǎn)品商業(yè)化。通過(guò)逐一篩選此前拜訪的150多家客戶，他們鎖定了第一個(gè)具備量產(chǎn)潛力的應(yīng)用領(lǐng)域——醫(yī)美行業(yè)。程綺文回憶，當(dāng)時(shí)公司的電缸主要作為上游供應(yīng)鏈組件，即美容儀中作用于面部的“推桿”，這一部件雖在整機(jī)中占比很小，卻為因時(shí)打開(kāi)了市場(chǎng)發(fā)展空間。

自2020年起，因時(shí)的產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，營(yíng)收隨之增長(zhǎng)并開(kāi)始產(chǎn)生利潤(rùn)。

公司生存問(wèn)題雖然解決了，但發(fā)展問(wèn)題仍在。2021年，公司完成由峰瑞資本領(lǐng)投的A輪融資，這筆資金使因時(shí)能夠擴(kuò)大研發(fā)團(tuán)隊(duì)、加強(qiáng)人才引進(jìn)，并啟動(dòng)更積極的市場(chǎng)推廣。這也是因時(shí)業(yè)務(wù)提速的起點(diǎn)。

2022年底，順為資本也參與投資因時(shí)。隨著資金規(guī)模擴(kuò)大，因時(shí)希望進(jìn)一步開(kāi)拓電缸的潛在應(yīng)用場(chǎng)景，降低對(duì)單一大客戶和單一大行業(yè)的依賴。在朋友引薦下，他們找到久謙資本（因時(shí)B2、B3輪財(cái)務(wù)顧問(wèn)）進(jìn)行戰(zhàn)略咨詢，探索更多行業(yè)落地方向。

久謙資本團(tuán)隊(duì)告訴《中國(guó)企業(yè)家》：“因時(shí)當(dāng)時(shí)的目標(biāo)是在已深耕的領(lǐng)域外，拓展新的潛在行業(yè)。”為此，久謙團(tuán)隊(duì)協(xié)助因時(shí)密集訪談了多家新制造領(lǐng)域的企業(yè)，深入梳理能源、制造等多行業(yè)的產(chǎn)線環(huán)節(jié)、設(shè)備構(gòu)成與現(xiàn)有實(shí)現(xiàn)方式，精準(zhǔn)識(shí)別出其中可引入微型精細(xì)化電缸進(jìn)行優(yōu)化改造的環(huán)節(jié)，為因時(shí)提供了具有實(shí)際參考價(jià)值的研發(fā)與市場(chǎng)拓展方案。

因時(shí)的整體業(yè)務(wù)發(fā)展獲得顯著提速，逐漸拓展到了更多先進(jìn)制造行業(yè)，如鋰電、3C、半導(dǎo)體、無(wú)人機(jī)等。

狂奔與挑戰(zhàn)

隨著2023年大模型熱潮推動(dòng)具身智能興起，因時(shí)機(jī)器人也成了投資追捧的熱門(mén)項(xiàng)目。

因時(shí)正式選擇久謙作為財(cái)務(wù)顧問(wèn)，協(xié)助完成后續(xù)融資。久謙團(tuán)隊(duì)優(yōu)先選擇交割確定性高、資源匹配度強(qiáng)的投資機(jī)構(gòu)，最終推動(dòng)由達(dá)晨資本領(lǐng)投、深創(chuàng)投等國(guó)資機(jī)構(gòu)加入，搭配券商系及產(chǎn)業(yè)方（如芯聯(lián)、科沃斯）共同參與，于2024年10月完成超億元B2輪融資。

為進(jìn)一步儲(chǔ)備運(yùn)營(yíng)資金，因時(shí)很快啟動(dòng)了B3輪融資。神騏資本是B3輪領(lǐng)投方，其項(xiàng)目投資人鄢玉琪表示，與團(tuán)隊(duì)深入交流、了解數(shù)據(jù)后，發(fā)現(xiàn)因時(shí)的發(fā)展情況遠(yuǎn)超預(yù)期。她在調(diào)研下游機(jī)器人本體企業(yè)（即因時(shí)的客戶）時(shí)也發(fā)現(xiàn)，行業(yè)對(duì)因時(shí)產(chǎn)品的穩(wěn)定性和可靠性評(píng)價(jià)普遍較高。同時(shí)，因時(shí)公司業(yè)績(jī)?cè)?023~2024年也實(shí)現(xiàn)了高速增長(zhǎng)：2024年全年業(yè)績(jī)實(shí)現(xiàn)翻倍，其中2024年的海外業(yè)務(wù)較2023年增長(zhǎng)20倍。鄢玉琪表示，這也是神騏資本最終決定加輪也要投資的重要原因之一。

因時(shí)機(jī)器人靈巧手業(yè)務(wù)近兩年也得到了高速增長(zhǎng)，2025年全年出貨超過(guò)1萬(wàn)臺(tái)，營(yíng)收占比在2025年已超過(guò)半數(shù)。

但因時(shí)機(jī)器人面臨的壓力和挑戰(zhàn)也隨之而來(lái)。靈巧手已被整個(gè)市場(chǎng)公認(rèn)為人形機(jī)器人的關(guān)鍵部件，由此吸引了來(lái)自?shī)A具、電機(jī)、齒輪、絲杠乃至本體等各環(huán)節(jié)的企業(yè)紛紛布局。

創(chuàng)業(yè)邦研究中心《2025靈巧手行業(yè)研究報(bào)告》也顯示，2022年至2025年8月，中國(guó)靈巧手產(chǎn)業(yè)生態(tài)一級(jí)市場(chǎng)累計(jì)發(fā)生164起融資事件，已披露融資總規(guī)模270.2億元，僅獲投企業(yè)就達(dá)56家。

據(jù)了解，目前各家靈巧手自由度（能夠獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)數(shù)量）多在20個(gè)左右，最高的可達(dá)42個(gè)，人手的自由度在21~27個(gè)之間，行業(yè)內(nèi)認(rèn)為17個(gè)主動(dòng)自由度即可覆蓋90%以上日常動(dòng)作。因時(shí)不同型號(hào)的靈巧手自由度在6~13個(gè)之間。

對(duì)此，鄢玉琪表示，各家做靈巧手的切入點(diǎn)和側(cè)重有所不同。因時(shí)有很多技術(shù)儲(chǔ)備，也能做出高自由度、非常靈巧的“手”，但他們更看重客戶現(xiàn)階段真正需要什么樣的量產(chǎn)產(chǎn)品，綜合決定產(chǎn)品的發(fā)布和量產(chǎn)節(jié)奏。

蔡穎鵬指出，因時(shí)機(jī)器人的護(hù)城河主要體現(xiàn)在兩方面：一是核心零部件的自主能力。在他看來(lái)，靈巧手的關(guān)鍵在于零部件，因時(shí)具備自研電缸等核心零部件能力，其自建工廠也保障了產(chǎn)品品控和成本控制。

二是基于零部件的模塊化產(chǎn)品設(shè)計(jì)理念。微型伺服電缸是把模塊化做到極致的一款產(chǎn)品，目前在不同行業(yè)的批量應(yīng)用也印證了技術(shù)路線和產(chǎn)品方向的準(zhǔn)確。蔡穎鵬強(qiáng)調(diào)，通過(guò)零部件模塊化的設(shè)計(jì)，讓生產(chǎn)、售后維護(hù)及客戶合作更為簡(jiǎn)便，也便于實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。

他以觸覺(jué)傳感器的模塊化設(shè)計(jì)舉例，如同人體皮膚會(huì)因使用磨損，機(jī)器人指尖在頻繁抓取后也會(huì)磨損，導(dǎo)致信號(hào)失準(zhǔn)；但人能新陳代謝，機(jī)器人不能，因此傳感器必須頻繁更換。而因時(shí)通過(guò)模塊化設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了快速更換：僅需擰下指背上的兩顆螺釘，即可取下整個(gè)傳感器模塊，改變了以往傳感器需內(nèi)部布線、裝配復(fù)雜、只能返廠維修的局面?！拔磥?lái)用戶完全可以在網(wǎng)上自己買配件，自行更換?！辈谭f鵬說(shuō)。

蔡穎鵬強(qiáng)調(diào)，機(jī)器人產(chǎn)品需要在實(shí)際使用中不斷迭代，“（機(jī)器人）越不用就越不好用，不好用也要用”，只有通過(guò)規(guī)?；瘧?yīng)用、收集反饋并持續(xù)針對(duì)性優(yōu)化產(chǎn)品，才能形成閉環(huán)、推動(dòng)產(chǎn)品成熟。

因時(shí)機(jī)器人能否成為最后的贏家？

談到因時(shí)的未來(lái)，蔡穎鵬希望把公司打造成一家能夠長(zhǎng)期立足的企業(yè)，成為行業(yè)的“頭部玩家”。

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